.hzh{display:none;}医生在操作者机器人。受访者供图电影《超强能陆战队》中，机器人大白需要较慢检测人体的健康状况，并获取化疗，堪称最佳医疗伴侣。今天，“机器人医生”并非只不存在于科幻故事或影视剧的想象中。
2015年初，广东首台达芬奇手术机器人（下称“达芬奇”）落户中山大学附属第一医院（下称中山一院），作为第三代达芬奇外科手术机器人，在医生的指挥官下，它已“顺利积极开展”数十事例肠胃、肝脏、胆胰、泌尿方面的手术。“手术机器人具备低稳定性和精准度，打破了肉眼和人手的局限，且由机器人已完成的手术创伤更加小、出血更加较少，患者在术后完全恢复更加慢，伤口更佳，能延长住院时间。
”说道到“达芬奇”的益处，用它做到过十余台手术的中山大学附属第一医院胆胰外科主任殷晓煜教授如数家珍。可他也坦言，机器人并非万能，一些简单、疑难的手术，仍必须外科医生以传统的方式处置。“说到底，手术机器人也是由医生来操作者的嘛！”南方日报记者曹斯实习生李霄何嘉忆通讯员彭福祥李绍斌1“达芬奇”做手术“达芬奇”由外科医生控制器、床旁机械臂系统和光学系统三部分构成。其机械臂系统如同一只章鱼，共计四条可实现540度转动的可交互式“操作者臂”和“镜头臂”哪怕10年前，殷晓煜也没有想要过不会用机器人给病人做手术。
如今，他沦为广东最先尝鲜的医生之一。2015年初，中山一院引入广东首台达芬奇手术机器人，受到专家青睐。
“以前我们总讨厌国外有先进设备的医疗设备，现在我们也往前努更进一步了。”殷晓煜说道。
在香港达芬奇机器人腹腔镜培训中心自学培训后，殷晓煜月打开了与“达芬奇”并肩作战的历程。前不久，殷晓煜接管了一位胰腺体尾部长有肿瘤的50岁男性患者。该患者患上糖尿病，经CT检测，肿瘤初步判断良性，直径约7厘米。“他的脾脏血管被肿瘤反抗得很相当严重，肿瘤与脾静脉、脾动脉黏附得很密切，必须将胰体尾和脾脏连带肿瘤悉数手术。
”在过去，殷晓煜不会给这位患者做到传统开腹手术，手术切口不会超过二三十厘米，“后遗症大，意味著病毒感染几率也不会较为大。”那能否自由选择微创腹腔镜手术？“是可以的。不过胰腺科腹腔后的脏器，的组织很软，且与周边器官关系简单，传统腹腔镜器械头端都是相同的，应用于一起过于灵活性，这样不会减少手术可玩性。”深思熟虑后，殷晓煜想用“达芬奇”试试。
“达芬奇”手术机器人是一款可以辅助医生展开外科微创手术的机器人系统。不同于人形机器人，“达芬奇”的设计侧重功用而非仿形，它由外科医生控制器、床旁机械臂系统和光学系统三部分构成。其机械臂系统如同一只章鱼，共计四条可实现540度转动的可交互式“操作者臂”和“镜头臂”。
“这次手术胰腺体尾肿瘤手术，我们动用了‘达芬奇’的四条‘手臂’：三条操作者臂和一条镜头臂。”殷晓煜等在患者腹部进了五个1厘米左右的切口，“三个可供机械臂转入体内，一个获取给镜头臂，余下的一个为助手孔，由助手操作者辅助器械，手术的标本从助手孔放入”。操作者臂的设计细致到关节，能已完成上下、前后、权利运动与建模手腕的左右、转动、开闭、末端关节倾斜共计七种动作，它的四个金属连接端相等于机器人的“手指”，可根据手术必须加装手术刀、钳子、缝针器等器械。
手术过程中，殷晓煜躺在手术无菌区之外的操纵台上，眼前的显示器呈现出缩放了10倍的三维立体高清影像，使他能明晰地注目到手术视野中的每一个细节。他双手掌控两个指套式手柄，“手柄可感应器医生的手部动作，再行等比例转换成机械臂的实时细致操作者。”殷晓煜的脚也不闲着，通过操纵台下方的脚踏板调整机械臂的远近方位、调节镜头的焦距。
就这样，他调动双手双脚，收到移动、剪刀垫、哥特人、绳子等动作指令，有如“隔空取物”。“如果将这台手术比作一场战役，医生就是在后方运筹帷幄、发号施令的指挥官，而机器人就是在前线冲锋陷阵、因应操作者的士兵。”殷晓煜如此打比方。在他的指挥官下，“达芬奇”很灵活地已完成了这项手术，病人也完全恢复得迅速。
2机器人的聪明才智“机器人医生”具备更高的精准性与稳定性，手术风险更加较低、后遗症更加小、发炎更加较少，患者完全恢复更加慢有人说道，与传统开腹手术比起，手术机器人引人注目特点之一是微创。然而，普通腹腔镜手术的特色也是微创，手术机器人到底独有在哪儿？“普通腹腔镜获取的视野范围和操作者器械的手方向忽略，手术时需与视觉偏移操作者；而且器械活动的维度较少，手部抽动被缩放，已完成细致分离出来、穿孔、相符等操作者很艰难。”殷晓煜说道，为解决腹腔镜手术的严重不足，科学家开始探寻更加细致的微创技术。1994年，美国ComputerMotion公司顺利研制伊索（AESOP）持镜机器人。
它能构建比人为掌控更加准确、更加完全一致的镜头运动，为医生获取必要、平稳的视野，由此迈进了机器人微创手术系统研发的关键一步。两年后，该公司发售宙斯（ZEUS）遥操作机器人外科手术系统，用作微创手术。
1999年1月9日，美国IntuitiveSurgical公司顺利研发出有达芬奇（DaVinci）外科手术机器人系统，该系统是以微创的方式辅助简单外科手术，2000年被美国药监局月批准后投入使用证书，这也是全球首套可以在腹腔手术中用于的机器人手术系统。此后，“达芬奇”渐渐风行全球。中国在2006年引入了第一台达芬奇手术机器人。
如今，它被用作外科大部分领域的微创化疗，还包括成人和儿童的普通外科、胸外科、泌尿外科、妇产科、头颈外科以及心脏手术等。中山一院妇科主任姚书忠教授对“达芬奇”的突出表现也深有感触：“普通微创手术必须一个专门的扶镜手，而机器人手术则节省了这一人力。更加最重要的是，操作者臂的稳定性和精确性，过滤器了手臂大自然晃动现象，减少了手术风险。
”不仅如此，相比于传统腹腔镜的三倍二维视图，机器人能表明缩放了十倍的高清立体影像，使人体的微小血管和神经的组织等一目了然，便于主刀医生辨识结构、做到距离，提升了精准度。“也于是以因此，国外有很多小儿外科的手术就是用机器人来做到的。”殷晓煜说道。
“达芬奇”还和平了术中的医生。“传统的手术方式，医生必须长时间的低头双脚，对医生来说是很大的体力开销，而有了手术机器人，主刀医生只需躺在操纵台操作者才可，防止了长年双脚带给的疲劳感。”姚书忠指出，医生状态好，也提升了手术的安全性。与普通腹腔镜比起，“达芬奇”也可让医生更慢初学者。
“腹腔镜手术的自学期很长，因为要习惯3D到2D的切换，对付视觉偏移操作者；而手术机器人获取的3D视角更加契合实际手术情况，有现实的立体感，就像平时动手术一样。”在殷晓煜显然，胰体尾肿瘤、胰头肿瘤、胰腺中段手术、胰肠相符、胆管肿瘤、胆总管囊肿等手术都能用机器人来做到，“这些手术或是肿瘤与血管的黏附更为简单，或是必须穿孔的部位较多，用普通腹腔镜就不会较为艰难”。在姚书忠通晓的妇科领域，“达芬奇”能有出众展现出的手术还包括宫颈癌、子宫内膜癌、子宫脱垂等，“机器人做到子宫内膜癌的手术甚至比开腹手术效果更佳，因为机械手远比人手更加能转入盆腔深部，更加便于手术手术”。
如今，“达芬奇”被用作外科大部分领域的微创化疗，还包括成人和儿童的普通外科、胸外科、泌尿外科、妇产科、头颈外科以及心脏手术等。3机器人非万能一些简单、疑难的手术，机器人操作者一起更为艰难，仍必须外科医生以传统的方式处置手术机器人心生好，它能否代替外科医生？“机器人做手术是以传统外科医生的手术为基础，只有外科医生开腹能做到的手术才能使用机器人来做到。”殷晓煜说道，机器人只是已完成手术过程的一项工具，不仅如此，一些简单、疑难的手术，机器人操作者一起更为艰难，仍必须外科医生以传统的方式处置。
殷晓煜举例，有些患者体内极大肿瘤直径约几十厘米，“机器人做手术必须一定空间施展，面临如此大的肿瘤，空间严重不足；即使机器人将肿瘤手术了，还要考虑到如何将极大的肿瘤放入来，那也必需进一道大的口子”。专家也普遍认为，躺在操纵台上时压力一点儿不比临死前编舞小。
“操作者手柄的每个微小动作都不容原文，因为我怎么一动机械臂就怎么一动，没再来的机会。”在殷晓煜显然，这跟临死前摸着病人的身体来做手术几乎是两回事。“传统手术可感受到患者身体的组织的质地、弹性，而机械臂缺乏触觉对系统体系，医生用于多大的力度几乎靠经验以及视觉上的辨别，比如手术中最基本的缝针绳子，要辨别结否打紧，仅靠眼睛看。”此外，手术中有可能经常出现的突发状况更加必须有经验的医生来应付。
“因此，用于机器人做手术对主刀医生的拒绝更高，医生不仅要有非常丰富的传统外科手术经验，需要对解剖学区域的的组织了如指掌，还要十分熟练地操作者机器人。”殷晓煜说道。涉及“达芬奇”的进阶2006年底，中国引入了第一台达芬奇手术机器人，至今全国有数30多台，美国的数量则超过2000多台，用于机器人做手术已是趋势。“达芬奇”也在大大更新换代。
目前国内用于的手术机器人均为第三代达芬奇Si系统，而在2014年，美国IntuitiveSurgical公司公布了旗下机器人手术系统的第四代产品——达芬奇Xi系统。殷晓煜讲解，相比于第三代，第四代达芬奇更加小型，结构更加细致，为手术获取了更佳的灵活性度。
此外，第三代机器人的镜头臂不能从肚脐下开孔转入，新一代的镜头臂可从任何部位转入体内，且内窥镜可以拆除相连到任何一个机械臂上，手术视野更为辽阔。“第四代仅次于的特点是设计更为人性化。
”殷晓煜回应，达芬奇Xi系统四个器械臂的可转动支架设计，使其可转动到身体的任何部位，如果医生指出有适当，这四个器械臂还可以放入再行新的植入体内。此外，达芬奇Xi系统与手术床是设施的，可随时根据手术必须转换病人的体位。“我们现在用于的第三代系统，手术过程中病人不能维持同一个体位。
”殷晓煜坦言，新一代机器人手术系统问世，将解决问题前几代系统的一些问题，协助外科医生已完成更加简单的手术。他也向往，未来的机器人手术系统减少触觉反馈系统，以填补主刀医生只通过视觉辨别手术情况的严重不足，进一步提高手术精准度。
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